Робот RoboPICA

RoboPICA

Текущая комплектация

  RBX-877 v2.0 - базовая плата с микроконтроллером PIC16F887 и драйвером двигателей L293D
  GP2D120 - инфракрасный дальномер на 4 - 32 см
  GP2Y0A02 - инфракрасный дальномер на 20 - 150 см (пока не подключен)
  ZX-03 - рефлективный датчик, используется как одометр
  CMPS03 - цифровой компас
  ZX-Bluetooth - плата с Bluetooth модулем, используется для связи с компьютером
  Беспроводная аналоговая камера с подвесом на двух сервоприводах

История развития конструкции робота

Некоторое количество фото и видео, описывающих эволюцию конструкции робота, есть тут.

Описание дополнительных наборов деталей от Tamiya

  70100 - Track&Wheel Set
  70103 - Universal GearBox
  70172 - Universal Plate

Инструкции к конструктору

  - ROBO-PICA_rus (7.37мб) & Robo-PICA_e30 (11.5мб) - В формате pdf на русском и английском языке
  - Robopica (4.61мб) - В формате djvu на русском языке

Реализованные алгоритмы (блок-схемы)

  - Алгоритм объезда препятствия
  - Алгоритм стабилизации прямолинейной траектории движения

Исходный код и прошивка (upd. 01.06.11)

Прошивка была написана на языке Си в компиляторе MikroC Pro for PIC 4.60. Отладка частично производилась в симуляторе Proteus.

Program_RBC.zip (145кб) - проект MikroC Pro, исходные коды:
  - RBC.c - основная программа
  - Motor.h - процедуры управления двигателями
  - cmps03.h - процедуры опроса компаса

Proteus_RBC.zip (42кб) - Файл симуляции для Proteus
Внимание! Для того, чтобы симуляция корректно заработала, в исходнике RBC.c необходимо закомментировать строчку №545 azimuth_cmps = cmps_azimuth_w(), чтобы отключить компас. Поскольку в симуляторе никакого компаса нет, то микроконтроллер зависнет на этой строчке. В архиве с файлом симуляции .hex и .asm файлы такие как надо, так что симуляция заработает правильно.

back



Hosted by uCoz