Эволюция конструкции робота

Август 2009

Первая версия робота была целиком собрана по прилагавшейся инструкции, фотографий не сохранилось, да и они не особенно нужны, т.к. выглядел робот точно так же, как на изображениях на коробке и в мануале. Зато сохранилось видео:


Тут управление роботом происходит с помощью инфракрасного пульта ER-4 из комплекта набора.

Потом была первая попытка поставить более емкую батарейку. Под руками оказался свинцовый аккум на 6 вольт (для упсов). Получилось из этого вот что:

Robot v0.2

Оно даже ездило, правда с трудом, т.к. движки в тот момент были еще комплектные, не рассчитанные на такую тяжеленную батарею. С балансировкой тоже было все плохо, робот очень часто опрокидывался.

Октябрь - ноябрь 2009

В середине сентября робот утвердился в качестве курсовой в универе. В конце октября приехала посылка из магазина Pololu с кучей всяких деталек шасси, гусеницами и новыми движками. Сразу же было собрано шасси, очень похожее на картинку из мануала к гусеницам:

Robot v0.3  Robot v0.3

Видео с этим шасси есть на странице описания двигателей 70103 Universal Gearbox. Тут робот уже "научился" более менее сносно определять препятствия с помощью инфракрасного дальномера и разворачиваться от них в сторону. Управление по инфракрасному пульту дублируется свежекупленным модулем ZX-Bluetooth (радиус дейтсвия огорчает, но всё равно он удобнее инфракрасника):

Февраль 2010

Небольшой апгрейд шасси, двигатели заменены на другие, свинцовая батарея - на 4 АА акуума, программная часть без изменений:

Robot v0.2  Robot v0.2

Видео:

Июль - август 2010

В конце июля был куплен компас CMPS03. Я ожидал от него большего, компас оказался слишком чувствительным к металлическим предметам, которые оказывались поблизости от робота во время движения, а также компас начинал врать градусов на 15 при перепаде высот. Например, на полу все показывает нормально, а на столе уже нет.
В конце августа я притащил своего робота на фестиваль Chaos Constructions, пообщался там с представителями Мегаэлектроники, они тоже прихватили RoboPIC'у, правда в самой базовой комплектации.

Robot v0.5 

Октябрь - ноябрь 2010

Курсовая работа незаметно превратилась в диплом. Шасси опять подверглось небольшим косметичнским изменениям.

Robot v0.6  Robot v0.6

Март - апрель 2011

Снова изменения в конструкции шасси. Добавились датчики оборотв колес, беспроводная камера с подвесом на двух сервоприводах. Полностью переработана прошивка.

Robot v0.7  Robot v0.7

Май 2011

Финальная версия шасси.

Robot v0.8  Robot v0.8

back

Hosted by uCoz