Рефлективный датчик ZX-03
Сердцем этого датчика является оптопара с открытым оптическим каналом TCRT5000. Она предназначена для обнаружения излучения находящихся в непосредственной близости объектов с помощью инфракрасного излучения. Оптопара состоит из инфракрасного светодиода, закрытого прозрачным для ИК лучей синим колпаком, и инфракрасного фототранзистора, закрытого черным колпаком. Когда испускаемое светодиодом инфракрасное излучение отражается от поверхности и попадет на базу фототранзистора, то он открывается, и возникает ток от коллектора к эмиттеру. Чем больше излучение, тем больше будет ток.
В моем роботе пара таких датчиков используется для подсчета числа оборотов левого и правого колеса. Для этого на каждое колесо наклеена бумажка с чередующимися белыми и черными полосками:
Всего там 18 полосок, импульсом считается переход от белого цвета к черному, таким образом один оборот колеса - это 9 импульсов. Эти импульсы используются для подсчета пройденного расстояния (18 импульсов - это примерно 20 сантиметров), поворотов при обнаружении препятствия (11 импульсов - это поворот на 90 градусов) и корректировки прямолинейности движения робота.
Ну и напоследок осциллограмма выходного сигнала датчика ZX-03:
back
